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太子成道后，在定中思维：我所悟所证之法，微妙难思，非言语文字可以向凡夫众生解说清楚，要在人间传法真是太难了。前来恭贺太子成道的大梵天王知道佛陀难言的心声，便向佛陀顶礼进言，祈请佛陀留在人间传法，并说有缘众生一定可以从佛陀的教化中受益。佛陀悲悯众生，以其神通智慧遍观世界，察见众生具有不同的品质、根性，只要随机施教，人们也许可以了解他的教理。
首先向谁说法？佛陀想到他最早的两位师父，但即刻有神灵告诉他这两人已经去世。他又想到父亲派来护持自己的五个同伴，他们在波罗奈城的鹿野苑修苦行。佛陀找到他们，向他们讲述自己所证得的道理，这是佛陀第一次说法，佛教史上称之为“初转法轮”。
轮是印度古代战争中的一种兵器，形状像个轮子。古印度有个传说，征服四方的大王叫做“转轮王”。出生时，空中自然会出现这种“轮子”，预示所向无敌，可以一统天下，实行仁政。这里，用“轮子”来比喻佛陀所说的“法”，佛陀的“法轮”出现于世，即可广布天下，利益群生。一切不正确的见解，不善的“法”都被粉碎无余，所以把佛说法叫做“转法轮”。阿若憍陈如等五人听讲以后，都被佛陀的智慧折服，马上皈依佛陀，成了最早的五比丘。
有学者说，佛教的创立从鹿野苑初转法轮开始。因为从此时，人间具足了佛、法、僧三宝。释迦牟尼是创教人，是“佛宝”，他宣说的佛法为“法宝”，五比丘是“僧宝”。
佛鹿野苑初转法轮图
鹿野苑现在的遗迹