Vers les quatrième et cinquième siècles de notre ère, une école importante apparut au sein du bouddhisme Mahāyāna en Inde : l’école Yogācāra (abrégée en « école de l’Existence »).
Le fondateur de l’école Yogācāra est traditionnellement considéré comme étant le bodhisattva Maitreya. Selon la tradition, Maitreya était un disciple du Bouddha qui entra dans le parinirvāna avant lui et réside dans le ciel de Tuṣita. Il viendra dans le monde humain pour réaliser l’Éveil dans le futur, et est donc appelé dans le bouddhisme le « Bouddha du futur ». Les principaux traités que Maitreya transmit dans le monde humain incluent le Yogācārabhūmiśāstra (Traité des Terres de la Pratique du Yoga), le Madhyāntavibhāga (Traité de la Distinction du Milieu et des Extrêmes) et l’Abhisamayālaṅkāra (Ornement de la Réalisation). Il exposa les idées fondamentales de l’école Yogācāra et les transmit aux principaux maîtres de l’école qui lui succédèrent.

Statue du bodhisattva Maitreya
Les principaux représentants de l’école Yogācāra furent les deux frères Asaṅga et Vasubandhu. Tous deux commencèrent par suivre le bouddhisme du Petit Véhicule. Asaṅga pratiqua d’abord la contemplation de la vacuité selon le Petit Véhicule, mais il n’en fut pas satisfait et se tourna ensuite vers le Mahāyāna. Selon la tradition, Asaṅga entrait souvent en méditation la nuit pour se rendre dans le ciel de Tuṣita et y étudier le Yogācārabhūmiśāstra auprès de Maitreya, puis, à sa sortie de méditation le jour, il transmettait ces enseignements à l’assemblée. Parmi ses œuvres figurent le Vajracchedikā-prajñāpāramitā-śāstra (Traité du Diamant qui Tranche), le Mahāyānasūtrālaṅkāra (Ornement des Sūtras du Grand Véhicule), le Śunirvāṇa-śāstra, le Mahāyānābhidharmasaṃgraha (Compendium de l’Abhidharma du Grand Véhicule), le Prakaraṇāryavācāśāstra (Traité pour Clarifier la Doctrine) et le Mahāyānasaṃgraha (Compendium du Grand Véhicule), ainsi que le Ṣaṭparamitāśāstra (Traité des Six Perfections).
Vasubandhu était le frère cadet d’Asaṅga. Après être entré dans la vie monastique, il étudia d’abord la doctrine du Sarvāstivāda (l’école du « Tout Existe ») du Petit Véhicule et y obtint de grands succès. Il critiqua son frère aîné pour son passage au Grand Véhicule. Mais, sous la guidance habile et l’éveil suscité par son frère, il réalisa soudainement la vérité du Mahāyāna et se repentit aussitôt, voulant se couper la langue pour expier son offense envers le Dharma du Grand Véhicule. Son frère le dissuada, lui disant qu’il valait mieux utiliser cette langue pour propager le Mahāyāna plutôt que de la couper en réparation. Après s’être tourné vers le Grand Véhicule, Vasubandhu composa ses principaux traités : le Viṃśatikā-vijñaptimātratāsiddhi (Traité en Vingt Stances sur la Conscience-Seule), le Triṃśikā-vijñaptimātratāsiddhi (Traité en Trente Stances sur la Conscience-Seule) et le Mahāyāna-śatadharma-prakāśamukha-śāstra (Traité des Cent Dharmas du Grand Véhicule). Les œuvres des deux frères consolidèrent la position de l’école Yogācāra au sein du Mahāyāna et jouèrent un rôle important dans sa propagation et son développement.

le bodhisattva Vasubandhu
À la même époque que Vasubandhu, il y eut d’autres maîtres Yogācāra, tels que Sthiramati et Dharmapāla, au nombre de dix. Ils commentèrent les Triṃśikā de Vasubandhu. L’histoire les désigne comme l’école Yogācāra ancienne.
Après Vasubandhu, le développement de l’école Yogācāra se divisa également en deux systèmes. L’un fut la nouvelle logique (hetuvidyā) fondée par Dignāga sur la base de la Conscience-Seule. Ses principales œuvres incluent l’Ālambanaparīkṣā (Examen de l’Objet), le Hastavālaprakaraṇa (Traité de la Paume), le Nyāyamukha (Introduction à la Logique) et le Pramāṇasamuccaya (Compendium des Moyens de Connaissance). Parmi ceux qui développèrent la pensée de Dignāga figurent Asvabhāva, Dharmapāla, Dharmakīrti et Śīlabhadra (le maître de Xuanzang en Inde).
L’autre système fut représenté par Guṇamati, qui commenta les traités de Vasubandhu. Ses œuvres importantes incluent le Lakṣaṇānusāriṇī et le Triṃśikābhāṣya (Commentaire des Trente Stances). Les principales figures de cette lignée sont Sthiramati, Nanda et Jayasena.
L’école Yogācāra compta de nombreux maîtres éminents et une abondante production de traités. Les plus importants sont le Yogācārabhūmiśāstra de Maitreya, le Mahāyānasaṃgraha d’Asaṅga, les Triṃśikā de Vasubandhu et leurs commentaires. Ces traités eurent une grande influence tant en Inde qu’en Chine, et occupent une place importante dans l’histoire du bouddhisme.
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