Huit cents ans après le parinirvāna de Śākyamuni, le bouddhisme ésotérique émergea en Inde. Il est également appelé Mantrayāna (Véhicule des Mantras) ou Vajrayāna (Véhicule du Diamant).
Le bouddhisme ésotérique est la transmission des enseignements secrets et profonds du Bouddha Vairocana (le Bouddha du Corps de Dharma), c’est pourquoi on l’appelle « ésotérique ». Il accorde une grande importance à la transmission. Selon la tradition, le Bouddha Vairocana transmit le Dharma au bodhisattva Vajrasattva. Plus tard, Nāgārjuna ouvrit le stūpa de fer dans le sud de l’Inde, reçut l’initiation (abhiṣeka) de Vajrasattva et transmit à son tour à Nāgabodhi, qui le transmit à Vajrabodhi et à Śubhākarasiṃha. Les principaux sutras sont le Mahāvairocana-sūtra (Sūtra du Grand Vairocana), le Vajraśekhara-sūtra (Sūtra du Sommet du Diamant) et le Susiddhikāra-sūtra (Sūtra de la Parfaite Réalisation). Selon la tradition, les enseignements exotériques sont les sutras prononcés par Śākyamuni (le Bouddha du Corps de Transformation) ; les enseignements ésotériques sont les grands Dharma secrets transmis directement par Vairocana (le Bouddha du Corps de Dharma).
Les méthodes de pratique du Vajrayāna intégrèrent de nombreux mantras et rituels du brahmanisme et des croyances populaires indiennes — comme la récitation de paroles ou de syllabes spécifiques pour concentrer l’esprit et entrer en méditation. Dans l’hindouisme, cela était appelé « dhāraṇī », également appelé « mantra ». L’ésotérisme absorba et transforma ces « mantras » et « dhāraṇī » pour les utiliser dans la pratique, c’est pourquoi le Vajrayāna est également appelé Mantrayāna.
Dans sa pratique, le Vajrayāna utilise les désirs eux-mêmes pour les transcender, afin d’accomplir un esprit et un corps indestructibles comme le diamant (vajra) — c’est pourquoi il est également appelé Vajrayāna (Véhicule du Diamant).
L’école ésotérique appelle l’aspect de la « sagesse » de Vairocana le « Vajradhātu » (Royaume du Diamant), et l’aspect du « principe » le « Garbhadhātu » (Royaume de la Matrice) — c’est-à-dire le maṇḍala du Vajradhātu et le maṇḍala du Garbhadhātu. La formation de ces deux royaumes jeta les bases de la doctrine fondamentale de l’ésotérisme. Bien que les méthodes de pratique de l’ésotérisme présentent de nombreuses caractéristiques de l’hindouisme, sa doctrine se développa sur la base du Madhyamaka et du Yogācāra du Mahāyāna ; l’ésotérisme fait donc également partie du Mahāyāna.
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